1.1新建外部项目
Isaac Lab 新建项目(linux系统)
第一阶段：创建新项目
1. 进入 Isaac Lab 根目录
cd IsaacLab请根据你的 Isaac Lab 实际安装路径调整。
2. 启动生成脚本
./isaaclab.sh --new3. 参数填写配置
运行创建外部项目的命令后，终端会进入交互式配置界面。
这一部分的作用是：告诉 Isaac Lab 你想创建一个什么类型的项目。
操作提示
在交互界面中，常见操作方式如下：
- 使用 上下方向键 切换选项
- 遇到可多选项时，先按 空格 选中
- 选好后再按 回车 确认
- 如果是文本输入项，直接输入内容后按 回车
建议填写方式
下面以创建一个 UR10 机械臂练习项目为例，推荐这样填写。
1. Template type
这一项用于选择项目类型。
internal：内部项目external：外部项目
建议选择外部项目：
external因为你现在是新建一个独立项目，用来学习和开发自己的任务，不是去修改 Isaac Lab 官方源码内部的任务。所以外部项目最合适。
2. Project path
这一项表示：你的外部项目要创建到哪个目录下面
比如：
/home/isst/Action/04lab_example/3. Project name
这一项表示你要创建的项目名称。
后面生成的目录名、Python 包名、任务目录名，通常都会和它有关。
，例如：
ur10e_ocs_1命名建议
建议尽量满足下面几点：
- 最好和你的任务相关
- 不要太长
- 不要夹杂太多中文、空格或特殊符号
- 后面如果要继续做第二个、第三个实验，编号会比较方便
这里最容易出错的地方
最常见的错误是把项目名重复写进路径里，例如错误写成：
/home/isst/Action/04lab_example/UR10e_OCS_1然后 Project name 又填了：
UR10e_OCS_1这样最终就可能变成类似：
/home/isst/Action/04lab_example/UR10e_OCS_1/UR10e_OCS_1造成目录重复嵌套，不利于后面管理。
正确原则应该是
Project path只填“父目录”，不要把项目名重复写进去。
4. Workflow
这一项表示你想生成什么风格的任务工程。
一般有：
- Direct | single-agent
- Direct | multi-agent
- Manager-based | single-agent
- all
建议选择：
Manager-based | single-agent对初学者来说，这种方式最适合学习 Isaac Lab 的任务结构。具体分析请查看官方文档。
5. RL library
这一项表示你希望这个项目默认使用哪一个强化学习库。
建议选择：
skrl因为：
- 新建外部项目时，
skrl配置通常比较直接 - 生成的配置文件比较清晰
- 对初学者来说相对更容易理解
- 你前面也已经是按
skrl的项目结构在学习
6. RL algorithms
all这一项表示要不要同时生成多种算法配置文件。
例如可能会包含：
- PPO
- AMP
- 其他可选算法配置
建议选择：
all因为对于学习阶段来说，先把可选配置都生成出来比较方便：
- 你现在可以先用 PPO
- 后面如果想看 AMP，也已经有现成模板
- 不需要以后再重新创建项目
也就是说，先选 all，等于把后续可扩展空间预留好。
一句话理解这一组配置
这一组配置的整体含义可以理解为：
在指定目录下，新建一个独立的外部项目，采用 manager-based 单智能体任务结构，并默认生成 skrl 相关的强化学习配置文件。
第二阶段：环境激活与项目安装
1. 进入项目目录
cd /home/isst/Action/04lab_example/UR10e_OCS_12. 激活 Conda 环境
conda activate env_isaaclab3. 以可编辑模式安装扩展
python -m pip install -e source/UR10e_OCS_1（项目名称）注意：UR10e_OCS_1 必须和项目名称一样。
第三阶段：验证运行
1. 检查任务列表
python scripts/list_envs.py确认输出中可以看到类似如下任务名称：
Template-Ur10e-Ocs-1-v02. 启动可视化随机测试
python scripts/random_agent.py --task Template-Ur10e-Ocs-1-v0如果Isaacsim有机器人模型加载出来，说明创建成功了，默认为倒立摆。
第五阶段：建议
1. 显存控制
如果运行时报显存不足，可以在命令后添加环境数量参数，只启动32个环境，例如：
python scripts/random_agent.py --task Template-Ur10e-Ocs-1-v0 --num_envs 322. 大小写敏感
Linux 系统下路径区分大小写，务必确保安装路径与项目目录完全一致，例如：
source/UR10e_OCS_1不要写成其他大小写形式。
说明
本教程适用于 Isaac Lab 外部模板项目的快速初始化，完成上述步骤后，你已经具备了一个可运行的基础任务环境。后续可以在此基础上继续添加机器人、场景、末端执行器、奖励函数、任务逻辑以及强化学习训练流程，逐步扩展为完整的仿真任务。