ur10e_ocs_2 项目结构

source/ur10e_ocs_2/
├── config/
├── docs/
├── data/                         # 原始模型资源
│   ├── robots/
│   │   └── ur10e/
│   │       └── ur10e.usd
│   ├── catenary/
│   │   ├── contact_wire.usd
│   │   ├── insulator.usd
│   │   └── bracket.usd
│   ├── tools/
│   │   └── brush.usd
│   └── objects/
│       └── target_marker.usd
└── ur10e_ocs_2/
    ├── __init__.py
    ├── assets/                   # 资产配置代码
    │   ├── __init__.py
    │   ├── robots/
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   └── ur10e.py
    │   ├── catenary/
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── insulator.py
    │   │   ├── contact_wire.py
    │   │   └── bracket.py
    │   ├── tools/
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   └── brush.py
    │   └── scene/
    │       ├── __init__.py
    │       └── ocs_scene.py
    └── tasks/
        ├── __init__.py
        └── manager_based/
            ├── __init__.py
            └── ur10e_ocs_2/
                ├── __init__.py
                ├── agents/
                │   ├── __init__.py
                │   ├── skrl_amp_cfg.yaml
                │   └── skrl_ppo_cfg.yaml
                ├── mdp/
                │   ├── __init__.py
                │   └── rewards.py
                └── ur10e_ocs_2_env_cfg.py