5.3 使用任务参数

示例2：使用任务参数

在 FreeRTOS 中，多个任务可以使用同一个任务函数。
这些任务之所以能够表现出差别，主要有两个原因：

• 每个任务的栈空间不同
• 创建任务时可以传入不同的参数

在这个例子中，多个任务使用同一个函数，但是通过传入不同的参数，在 LCD 上打印不同的信息。

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1 定义任务参数结构体

代码中先定义了一个结构体：

struct DisplayInfo {
    int x;
    int y;
    const char *str;
};

这个结构体用来保存任务的显示信息，包括：

• x：LCD 显示的横坐标
• y：LCD 显示的纵坐标
• str：要显示的字符串

也就是说，不同任务只要传入不同的 DisplayInfo，就可以在不同位置显示不同内容。

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2 任务函数如何使用参数

任务函数如下：

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    struct DisplayInfo *info = pvParameters;
    uint32_t cnt = 0;
    uint32_t len;

    for( ;; )
    {
        len = LCD_PrintString(info->x, info->y, info->str);
        LCD_PrintSignedVal(len+1, info->y, cnt++);

        mdelay(500);
    }
}

这里最关键的一句是：

struct DisplayInfo *info = pvParameters;

它表示把传进来的参数 pvParameters 转换为 DisplayInfo 结构体指针。

这样任务函数就可以通过 info->x、info->y、info->str 访问当前任务自己的参数。

所以，同一个函数虽然代码一样，但因为每个任务拿到的参数不同，最终显示效果就不同。

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3 pvParameters 从哪里来

pvParameters 并不是任务函数内部自己产生的，
它是在创建任务时，由 xTaskCreate() 的第 4 个参数传进来的。

例如：

xTaskCreate(LcdPrintTask, "task1", 128, &g_Task1Info, osPriorityNormal, NULL);
xTaskCreate(LcdPrintTask, "task2", 128, &g_Task2Info, osPriorityNormal, NULL);
xTaskCreate(LcdPrintTask, "task3", 128, &g_Task3Info, osPriorityNormal, NULL);

这里：

• task1 传入的是 &g_Task1Info
• task2 传入的是 &g_Task2Info
• task3 传入的是 &g_Task3Info

因此，虽然这 3 个任务执行的都是同一个函数 LcdPrintTask，但是它们拿到的参数不同，所以显示内容不同。

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4 本例的核心思想

这个例子说明了：

同一个任务函数可以作为多个任务的公共入口，不同任务之间的差别可以通过任务参数来体现。

也就是说：

• 任务函数相同
• 传入参数不同
• 最终任务行为不同

这是 FreeRTOS 中非常常见的一种写法。

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5 小结

在使用 xTaskCreate() 创建任务时，第 4 个参数会传递给任务函数的参数 pvParameters。
因此，不同任务即使使用同一个任务函数，只要传入不同的参数，就可以实现不同的功能表现。

这个例子中，多个任务通过传入不同的显示坐标和字符串，实现了在 LCD 不同位置打印不同信息的效果。