5.6 任务状态
2026/3/31大约 3 分钟
任务状态
在 FreeRTOS 中，任务并不是一直都在运行，而是会在不同状态之间切换。
任务状态反映了任务当前是否正在执行、是否具备运行条件，或者是否因为某些原因暂时不能运行。
理解任务状态，是学习任务管理和任务调度的基础。
1 运行态
运行态表示任务当前正在占用 CPU 执行。
对于单核单片机系统来说，同一时刻只能有一个任务处于运行态。
也就是说，虽然系统中可以有多个任务，但某一时刻真正执行的只有一个。
2 就绪态
就绪态表示任务已经具备运行条件，只是在等待 CPU。
处于就绪态的任务说明：
- 它可以运行
- 它没有被阻塞
- 它没有被挂起
- 只是当前 CPU 正在执行别的任务
当调度器选择到它时，它就会从就绪态切换到运行态。
3 阻塞态
阻塞态表示任务因为等待某个事件，暂时不能运行。
例如：
- 调用了延时函数
- 等待队列数据
- 等待信号量
- 等待事件标志组
- 等待某个外设操作完成
在阻塞态下，任务不会参与 CPU 的竞争。
只有当等待的条件满足后，任务才会重新进入就绪态。
4 挂起态
挂起态表示任务被人为暂停，不参与调度。
通常是通过任务控制函数把任务挂起，例如调用挂起函数后，任务就会进入挂起态。
挂起态和阻塞态的区别在于：
- 阻塞态是任务在等待某个事件
- 挂起态是任务被主动暂停
处于挂起态的任务，即使等待条件满足，也不会自动运行，必须被恢复后才能重新参与调度。
5 任务状态切换的基本过程
FreeRTOS 中任务状态会随着系统运行不断变化，常见过程如下：
- 任务创建后，先进入就绪态
- 调度器选中后，进入运行态
- 调用延时函数或等待事件后，进入阻塞态
- 阻塞结束后，重新进入就绪态
- 被挂起后，进入挂起态
- 被恢复后，再进入就绪态
因此，任务状态并不是固定不变的，而是会根据任务行为和系统调度不断切换。
6 插入任务状态完整转换图
这里是任务状态的完整状态转换图：
7 小结
FreeRTOS 中常见的任务状态主要有 4 种：
- 运行态
- 就绪态
- 阻塞态
- 挂起态
其中：
- 运行态表示任务正在执行
- 就绪态表示任务可以运行，只是在等待 CPU
- 阻塞态表示任务因为等待事件暂时不能运行
- 挂起态表示任务被人为暂停，不参与调度
任务状态的变化过程，体现了 FreeRTOS 对任务运行过程的管理，也是理解任务调度机制的重要基础。